X-ICP: Localizability-Aware LiDAR Registration for Robust Localization in Extreme Environments
摘要
现代机器人系统需要在具有挑战性的环境中运行,这就要求在具有挑战性的条件下进行可靠的定位。基于激光雷达的定位方法,如迭代最近点(ICP)算法,在几何信息匮乏的环境中可能会受到影响,这些环境已知会降低配准性能,并将优化推向弱约束方向的发散
为了克服这个问题,本工作提出了 1)一个鲁棒的多类别(非)可定位性检测模块,以及 2)一个基于可定位性约束ICP优化模块,并以统一的方式将两者耦合在一起。所提出的可定位性检测是通过利用扫描和地图之间的对应关系来分析针对优化主方向的对准强度来实现的,作为LiDAR定位分析的一部分。