Robust Odometry and Mapping for Multi-LiDAR Systems with Online Extrinsic Calibration
摘要
组合多个LIDARS使机器人能够最大化其对环境的感知意识,并获得足够的测量。本文提出了一种实现鲁棒和同步的外参标定,里程计和多个LIDAR的建图系统。
我们的方法从测量预处理开始,从原始测量中提取边缘和平面特征,在运动和外参初始化过程之后,基于滑动窗口的多激光雷达里程计将板载运行,以估计具有在线标定和收敛性检测的位姿。