SLAM代码课程ORB_SLAM2 2020-03-03 Source Edit History 第四讲-ORB-SLAM2-全局闭环 第四讲-ORB-SLAM2-全局闭环 闭环部分 基于bow的闭环实际上比较弱,也是迟早被CNN取代的模块之一 主要看下面的即可 看这里 g2o扩展 同时优化位姿和3D点 只优化位姿 闭环成功之后的优化 Sim3优化