第四讲-ORB-SLAM2-全局闭环

第四讲-ORB-SLAM2-全局闭环

闭环部分

  • 基于bow的闭环实际上比较弱,也是迟早被CNN取代的模块之一
  • 主要看下面的即可

看这里

g2o扩展

同时优化位姿和3D点

只优化位姿

闭环成功之后的优化

Sim3优化