相机标定|内参和外参矩阵提取

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1. 1. 从投影矩阵提取内/外参矩阵
2. 2. 畸变的讨论（比较简略）

从投影矩阵提取内/外参矩阵

首先忽略齐次形式，重写成内参矩阵*旋转矩阵，

又因为：

• 内参矩阵是上三角矩阵
• 旋转矩阵是正交矩阵
• qr分解可以将矩阵分解为 [上三角矩阵]和[正交矩阵]

所以，对投影矩阵的前3x3个元素构成的子矩阵进行qr分解，就可以得到内参矩阵

畸变的讨论（比较简略）