第二讲-ORB_SLAM2-视觉跟踪与重定位

Catalogue
  1. 1. 整体结构
  2. 2. 视觉里程计基本原理
  3. 3. ORB_SLAM2程序主入口
  4. 4. 跟踪与建图
  5. 5. 跟踪线程
  6. 6. 重定位
    1. 6.1. 参考资料

整体结构

视觉里程计基本原理

  • 单目的初始化很复杂
  • 工程上更加趋向于双目、RGB-D,可以直接初始化成功
  • 初始化:得到第一、二帧的位姿,以及以第一帧相机坐标系的3D点
  • 跟踪:定位->增加3D点->定位->...

ORB_SLAM2程序主入口

跟踪与建图

  • 由于相机在移动,所以在能看到初始化的时候生成的3D点会越来越少,因此会同时生成一些3D点(mappoint),为了后面的移动可以观测到足够的3D点。

跟踪线程

重定位

参考资料