Kalibr
Kalibr使用的IMU观测模型包含两种误差：
n，白噪声（波动较快）b，缓慢变化的bias
因此，以陀螺仪为例子，角速度测量可写成：
\[ \tilde{\omega}(t) = \omega(t) + b(t) +n(t) \]
附加白噪声
连续时间
可以使用零均值、独立、连续时间的高斯白噪声来描述，即
\[ E[n(t)] =0 \]
\[ E[n(t_1)n(t_2)]=\sigma_g^2 \delta(t_1-t_2) \]
- \(\sigma_g\)越大，表明陀螺仪测量越
嘈杂 - 这是连续时间的模型