VIO第六讲
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第六讲_视觉前端

Catalogue
  1. 1. 前端
    1. 1.1. 特征点提取_匹配和光流法
    2. 1.2. 关键帧与三角化
      1. 1.2.1. 三角化
    3. 1.3. 参考资料

前端

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  • ORB: 10--15毫秒
  • SIFT: 200+毫秒
  • GFTT: 10毫秒左右
  • 直接法可能在实际应用中要好一点
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特征点提取_匹配和光流法

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关键帧与三角化

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三角化

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  • 当系数矩阵D满秩的时候, 齐次方程组有唯一解, 也就是 零解
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参考资料