第二讲-ORB_SLAM2-视觉跟踪与重定位

Catalogue

1. 1. 整体结构
2. 2. 视觉里程计基本原理
3. 3. ORB_SLAM2程序主入口
4. 4. 跟踪与建图
5. 5. 跟踪线程
6. 6. 重定位
   1. 6.1. 参考资料

整体结构

视觉里程计基本原理

• 单目的初始化很复杂
• 工程上更加趋向于双目、RGB-D，可以直接初始化成功
• 初始化：得到第一、二帧的位姿，以及以第一帧相机坐标系的3D点
• 跟踪：定位->增加3D点->定位->...

ORB_SLAM2程序主入口

跟踪与建图

• 由于相机在移动，所以在能看到初始化的时候生成的3D点会越来越少，因此会同时生成一些3D点(mappoint)，为了后面的移动可以观测到足够的3D点。

跟踪线程

重定位

参考资料