VINS-Mono-2-后端

VINS-Mono-后端

class Estimator

• 对于单目来说，Camera Id始终为0

特征点管理器

因子图

视觉约束

因子图与Hessian矩阵的转换

IMU约束

一个简化的例子

滑窗优化

重投影误差约束

对应代码部分

IMU误差项约束

边缘化

VINS-Mono的边缘化策略

边缘化策略代码部分

边缘化的因子图表示

边缘化管理器

构建边缘化Hessian