VINS-Mono-3-初始化和闭环

初始化

初始化要解决什么问题？

总流程

视觉sfm

视觉-IMU对齐

已知条件

估计旋转外參\(q_{bc}\)

估计陀螺仪bias

初始化速度、重力向量和尺度因子

重力向量调优

坐标系对齐

开放性问题

闭环检测

• 1. 闭环检测
  • 取原始图像: 为了重新提取特征点，计算描述子
  • 取特征点
• 2. 特征恢复
  • 建立数据关联: 闭环帧与新帧的特征点关联
• 3. 计算约束
• 4. 将约束加入Pose Graph

闭环节点

Process()

• 取后端关键帧，创建KeyFrame对象
  • 提取已有的特征点描述子
  • 提取新的Fast特征点和描述子
  • 丢掉原始图像
• 进行闭环检测

暴力匹配:

• 使用当前帧所有特征点与闭环帧的所有特征点进行暴力匹配，同时匹配会产生大量外点