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驱动-组合导航-星网宇达M2

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  1. 1. 1. ROS驱动-组合导航-星网宇达M2
  2. 2. 2. 配置M2
    1. 2.1. 2.1. 清空输出
    2. 2.2. 2.2. 航向设置
    3. 2.3. 2.3. 检查导航模式
      1. 2.3.1. 2.3.1. 设置
      2. 2.3.2. 2.3.2. 检查
    4. 2.4. 2.4. 设置杆臂值
    5. 2.5. 2.5. 设置输出
      1. 2.5.1. 2.5.1. 输出IMU原始数据GTIMU
      2. 2.5.2. 2.5.2. 输出RTK定位信息GPGGA语句
      3. 2.5.3. 2.5.3. 输出融合之后的定位信息GPFPD语句
      4. 2.5.4. 2.5.4. 输出融合之后的标准差（协方差）
    6. 2.6. 2.6. 设置RTK
      1. 2.6.1. 2.6.1. 检查
    7. 2.7. 2.7. 设置PPS授时输出
    8. 2.8. 2.8. 保存设置
  3. 3. ROS驱动代码

1. ROS驱动-组合导航-星网宇达M2

这里使用的是Apollo D-Kit套件，采用的是星网宇达公司的M2组合导航。第一步先对组合导航进行设置，第二步是修改ROS社区开源Package nmea_navsat_driver驱动

2. 配置M2

2.1. 清空输出

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2
$cmd,through,usb0,null*ff
$cmd,output,usb0,null*ff

2.2. 航向设置

1
$cmd,set,headoffset,0*ff

2.3. 检查导航模式

2.3.1. 设置

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$cmd,set,navmode,FineAlign,off*ff
$cmd,set,navmode,coarsealign,off*ff
$cmd,set,navmode,dynamicalign,on*ff
$cmd,set,navmode,gnss,double*ff
$cmd,set,navmode,carmode,on*ff
$cmd,set,navmode,zupt,on*ff
$cmd,set,navmode,firmwareindex,0*ff

如果不行则试试这个: 

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>$cmd,set,navmode,finealign,off*ff (精对准开/关 需要设置成 off)
>$cmd,set,navmode,corsealign,off*ff (粗对准开/关 设置成 off)
>$cmd,set,navmode,dynamicalign,on*ff (动态对准开/关 设置成 on)
>$cmd,set,navmode,gnss,double *ff (设置成双天线 double)
>$cmd,set,navmode,carmode,on*ff (车载模式开/关 设置成 on)
>$cmd,set,navmode,zupt,on*ff (静止模式开/关 设置成 on)
>$cmd,set,navmode,firmwareindex,0*ff (固件 0/1 除 7660-F01 外都设置成 0

2.3.2. 检查

1
$cmd,get,navmode*ff

2.4. 设置杆臂值

1
设置命令为： $cmd,set,leverarm,gnss,x,y,z*ff。（xyz 单位为米）

（如果 PRI 天线安装在 M2 主机的右、前、上， xyz 则为正，反之 xyz 前面需加负号-）

2.5. 设置输出

指令格式:

$cmd,output,comX,cmdname,rate*ff

2.5.1. 输出IMU原始数据GTIMU

1
$cmd,output,usb0,gtimu,0.01*ff

2.5.2. 输出RTK定位信息GPGGA语句

1
$cmd,output,usb0,gpgga,0.2*ff

2.5.3. 输出融合之后的定位信息GPFPD语句

1
$cmd,output,usb0,gpfpd,0.01*ff

GPFPD状态输出为4B的时候，表明RTK正常

2.5.4. 输出融合之后的标准差（协方差）

1
$cmd,output,usb0,nvstd,0.2*ff

2.6. 设置RTK

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$cmd,set,localip,192,168,0,123*ff
$cmd,set,localmask,255,255,255,0*ff
$cmd,set,localgate,192,168,0,1*ff
$cmd,set,netipport,203,107,45,154,8002*ff
$cmd,set,netuser,username:password*ff
$cmd,set,mountpoint,RTCM32_GGB*ff
$cmd,set,ntrip,enable,enable*ff

2.6.1. 检查

1
$cmd,get,netpara*ff

2.7. 设置PPS授时输出

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2
ppscontrol enable positive 1.0 10000
log com3 gprmc ontime 1 0.25

2.8. 保存设置

1
$cmd,save,config*ff

ROS驱动代码

已上传至GitHub

https://github.com/qpc001/M2_navsat_driver