第三章-(1)-惯性器件误差分析及内参标定

Catalogue

1. 1. 惯性导航基础
2. 2. 惯导误差分析
   1. 2.1. Allan方差
3. 3. 惯性器件内参标定
   1. 3.1. 内参误差模型
   2. 3.2. 标定方法
      1. 3.2.1. 分立级标定
      2. 3.2.2. 半系统级标定
4. 4. 惯性器件温差补偿

惯性导航基础

惯导误差分析

Allan方差

惯性器件内参标定

内参误差模型

标定方法

分立级标定

加速度计标定

分立级：各个部分分开标定，系统级标定：使用一个模型进行全部参数的标定

其中，

• \((a_x,a_y,a_z)\)为真实值
• \((A_x,A_y,A_z)\)为imu输出值

陀螺仪标定

补充内容： 角速度定义： - 角速度ω是矢量。按右手螺旋定则，大拇指方向为ω方向。当质点作逆时针旋转时，ω向上；作顺时针旋转时，ω向下。

其中，

• 上图中的\(w\)轴表示地球自转角速度矢量的方向

主要原因：转台旋转的时候，本来就有误差，如果使用信噪比来评价，信：指由零偏积分造成的误差，也就是我们要求解的，噪：指转台的误差，这个时候，信噪比其实并不大。

半系统级标定

惯性器件温差补偿