第五章-(1)-基于滤波器的融合算法-进阶

Catalogue

1. 1. 基于滤波器的融合算法-进阶
2. 2. 编码器融合
   1. 2.1. 不考虑imu和车体之间的旋转
   2. 2.2. 考虑imu和车体之间的旋转
3. 3. 运动约束融合
4. 4. 基于磁力计的融合
5. 5. LINS融合思路

基于滤波器的融合算法-进阶

编码器融合

不考虑imu和车体之间的旋转

考虑imu和车体之间的旋转

上述框框来源于：第三章-姿态误差方程的推导

上述框框同样来源于上面的推导，只不过方向相反了而已

从直观来看， - 假设imu与车体有俯仰角偏差，那么，车的前向速度与imu的前向速度就会有偏差，可以反应出来 - 假设imu与车体有航向角偏差，同理 - 假设imu与车体有横滚角误差，但是车体的前向速度与imu的速度仍然一致，所以无法反映出来。

其中，

• \(\tilde{V}_m=\tilde{C}_b^m\tilde{C}_n^b\tilde{V}_n\) 表示根据当前的状态得到的投影到车体上的速度观测估计

运动约束融合

基于磁力计的融合

LINS融合思路

滤波器方法实现激光里程计，核心是观测怎么做，lins使用了点云的特征做紧耦合

论文中的\(F_t\)矩阵可能有错