第六章-(1)-基于预积分的建图方法

Catalogue

1. 1. 基于预积分优化的建图方法
2. 2. 预积分模型推导
   1. 2.1. 导航方程
   2. 2.2. 连续时间的预积分计算
   3. 2.3. 离散时间的预积分计算（中值积分）
      1. 2.3.1. 预积分量的计算
      2. 2.3.2. 预积分的更新
      3. 2.3.3. 预积分的方差（传递）
         1. 2.3.3.1. 姿态误差微分方程推导

基于预积分优化的建图方法

预积分模型推导

导航方程

连续时间的预积分计算

离散时间的预积分计算（中值积分）

预积分量的计算

预积分的更新

预积分的方差（传递）

姿态误差微分方程推导

这是定义在local的误差角