第二章-相机模型与对极几何

Catalogue

1. 1. 成像原理与图像特征
   1. 1.1. 针孔相机模型
   2. 1.2. 径向畸变
2. 2. 对极几何
   1. 2.1. 八点法求基础矩阵
   2. 2.2. RANSAC求基础矩阵
      1. 2.2.1. ransac拟合直线举例
      2. 2.2.2. ransac估计基础矩阵流程
   3. 2.3. 本征矩阵E
      1. 2.3.1. 本质矩阵E恢复相机运动（四种情况）

成像原理与图像特征

针孔相机模型

外参矩阵： 世界坐标系与相机坐标系

相机朝向就是外参矩阵中的旋转矩阵第三行

内参矩阵：

小结：

径向畸变

对极几何

八点法求基础矩阵

RANSAC求基础矩阵

ransac拟合直线举例

ransac估计基础矩阵流程

本征矩阵E

本质矩阵E恢复相机运动（四种情况）

H矩阵有效的情况：
(1) 空间点都在同一平面上
(2) 相机运动只有旋转