Calibration of RGB Camera With Velodyne LiDAR
适用于32线以上
摘要
本文提出了一种从粗到细的lidar-camera的标定方法，以前的方法用于计算校准参数的已知棋盘标记的多个视图，或者它们仅限于具有小相互位移的传感器的校准。
我们的方法提出了一种用于粗校准的新型3D标记，可以在相机图像和激光扫描中鲁棒地检测到粗略校准。只需要单帧的cam-lidar数据就可以估计比较大的平移外参，后续的refinement步骤将在标定参数子空间中寻找更准确的参数。
本文同样提出了一种基于投影误差的标定准确度度量。