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LOG-LIO: A LiDAR-Inertial Odometry with Efficient Local Geometric Information Estimation
摘要
局部几何信息，即点的法向量和分布，对于基于lidar的同步定位和映射(SLAM)至关重要，因为它为数据关联提供了约束，进一步决定了优化的方向，最终影响了定位精度。然而，即使在kdtree或体积图的帮助下，估计点的正态分布和分布也是耗时的任务。为了实现快速法线估计，我们研究了激光雷达扫描的结构，提出了一种基于环的快速近似最小二乘(Ring FALS)方法