1. 面向对象

1.1. Apollo

• 低版本: 面向封闭场所的无人驾驶
• 高版本: 面向城市区域的无人驾驶为主

1. First Estimates Jacobian (FEJ)-EKF

2. 标准EKF-SLAM

(引用崔老师的论文阅读配图)

1. 向量空间

向量空间又称线性空间，是线性代数的中心内容和基本概念之一。

1.1. 向量张成的空间

如果几个向量的线性组合在某一个向量空间中，并且该向量空间仅包括这几个向量的线性组合，那么这个向量空间就叫做这几个向量张成的空间。简单地说，N个向量张成的空间就是N个向量的线性组合

2. 子空间

对随机噪声和干扰的积分处理

我们现在的目的在于为动态系统中随机变量的积分提供合适的方法，当然，我们不能对未知的随机值进行积分，但我们可以对其方差和协方差进行积分，用于对不确定性进行传播。

这对于在连续时间系统(被离散化)中的状态估计器建立协方差矩阵是必须的

考虑一个连续时间系统

\[

对随机噪声和干扰的积分处理

我们现在的目的在于为动态系统中随机变量的积分提供合适的方法，当然，我们不能对未知的随机值进行积分，但我们可以对其方差和协方差进行积分，用于对不确定性进行传播。

这对于在连续时间系统(被离散化)中的状态估计器建立协方差矩阵是必须的

考虑一个连续时间系统

\[

1. 控制系统的李雅普诺夫稳定性分析

1.1. 对自动控制系统的要求

• 稳定：系统工作的前提
• 准确：稳态误差最小或者无差调节

1. 滑窗优化

1.1. 一些状态估计方法

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1. 线性系统的近似线性化

严格来说，大多物理系统都是非线性的，难以求解，即 \[ \left \{ \begin{aligned} \dot{x}=f(x,u) \\

1. 运动分析的数学实质

线性系统的状态方程为:

数学实质是:

相对于给定的初始状态\(x_0\)和外部输入\(u\)，求解出状态方程的解\(x(t)\)，即由初始状态和外输入作用所引起的状态响应。