DSO-2-跟踪与建图

跟踪

运动假设

1. [附录]-几种积分方法

2. 龙格库塔数值积分法

我们的目的是对如下形式的非线性微分方程在给定一个时间间隔\(\Delta t\)进行积分，

从而将微分方程转化为差分方程

1. [附录]-几种积分方法

2. 龙格库塔数值积分法

我们的目的是对如下形式的非线性微分方程在给定一个时间间隔\(\Delta t\)进行积分，

从而将微分方程转化为差分方程

1. 第一章 四元数

2. 第二章 IMU驱动系统的误差状态运动学

2.1. 动机

我们希望写出带有偏置和噪声的加速度计和陀螺仪读数中惯性系统运动学的误差位置方程，用哈密尔顿四元数表示空间方向或姿态。

误差状态卡尔曼滤波器 error-state Kalman filter (ESKF):

1. 第一章 四元数

2. 第二章 IMU驱动系统的误差状态运动学

2.1. 动机

我们希望写出带有偏置和噪声的加速度计和陀螺仪读数中惯性系统运动学的误差位置方程，用哈密尔顿四元数表示空间方向或姿态。

误差状态卡尔曼滤波器 error-state Kalman filter (ESKF):

1. Aruco Board

ArUco板是一组marker，在计算相机位姿时，如同对单个marker计算相机位姿一样，但是更加鲁棒。

板不限于这种布置，并且可以表示任何2d或3d布局

ArUco板与一组独立的marker之间的区别在于，板中Marker之间的相对位置是先验的，这样可以将所有Marker的角点用于估计摄像机相对于整个ArUco板的姿态

1. Aruco

Aruco是一个开源的相机姿态估计库，已经嵌入到Opencv的Contribute包中。

简单来说，这是类似于二维码的Marker，长这样:

结构:

value-base

期望的计算

如果agent的策略\(\pi\)是确定的(即在给定状态下，agent只会执行一个策略)，那么方程是:

1. DSO-1-系统框架与初始化

2. 直接&稀疏

1. 运行官方Demo

德意志博物馆数据集

1.1. 下载数据集

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wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

使用rosbag回放一下数据集，检查有哪些传感器：