三角化

当估计出相机运动之后, 需要利用相机运动估计出特征点的空间位置，三角测量（三角化）就是用来解决这个问题的。三角化主要是单目mono使用

1. 第四讲(上)_基于滑动窗口算法的VIO系统原理

1.1. 高斯分布到信息矩阵

1.1.1. SLAM问题的模型

1. 第四讲(下)_基于滑动窗口算法的VIO系统

1.1. 滑动窗口算法

1.1.1. 图的表示

1. 高斯过程(边缘化与条件作用)

1.1. 高斯过程的直观解释

1.1.1. 多元高斯分布

高斯分布（也叫做正态分布）是高斯过程的基础构件。而我们最感兴趣的是多元高斯分布，其每个随机变量都呈正态分布，联合分布也是高斯的。一般来说，多元高斯分布由均值向量\(\mu\)和协方差矩阵\(\sum\)定义。

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1. 第一讲_预备知识

VIO第二讲

2020-02-13

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