A Robust and Easy to Implement Method for IMU Calibration without External Equipments

介绍

一个理想的imu，其三轴应该是与三个正交的敏感轴重合的，并且具有确定的尺度因子，但不幸的是，低成本的mems imu通常会受到non accurate scaling,sensor axis misalignments,cross-axis sensitivities以及bias的影响。

IMU标定，其实就是对上述参数的辨识过程。

测试工程师

什么是软件测试?

从广义上说，软件测试是软件生命周期中的所有检查、评审和确认工作，包括在分析、设计阶段，以及完成开发后确认阶段的各类文档、代码的审查和确认。

从狭义上说，是识别软件缺陷的过程

什么是软件测试工程师?

GNSS-INS-SIM

GNSS-INS-SIM是GNSS/INS模拟项目，它生成参考轨迹，IMU传感器输出，GPS输出，里程表输出和磁力计输出。用户选择/设置传感器模型，定义航路点并提供算法，gnss-ins- sim可以为算法生成所需的数据，运行算法，布局仿真结果，保存仿真结果并生成摘要。

基本使用方式

import

1
2
3
4
5

import os
import math
import numpy as np
from gnss_ins_sim.sim import imu_model
from gnss_ins_sim.sim import ins_sim

惯性导航基础

惯导误差分析

Allan方差

一、基础知识

static关键字作用

1. 全局静态变量

回环检测

基于Scan-Context

第1节

renqian：前端不要求精度，而对于平滑性要求较高

Scan Context: Egocentric Spatial Descriptor for Place Recognition within 3D Point Cloud Map

摘要

相比于视觉场景下使用特征描述符，使用结构信息来描述场景的研究相对较少。文章提出了Scan-Context，一种非直方图方法的全局描述符，用于全局定位。该方法直接记录了可见空间的3d结构，而不是依赖于直方图或先验的训练。此外，该方法还可用于计算两帧扫描的上下文之间的距离进行回环检测，其特点在于不受Lidar视点变化的影响，因此可以在反向访问或拐角等位置进行回环检测。

介绍

两轮差速底盘的三种航迹推算模型

差速底盘分析

航迹推算

SLAM基础知识点

SIFT和SUFT的区别

构建图像金字塔： SIFT特征利用不同尺寸的图像与高斯差分滤波器卷积；SURF特征利用原图片与不同尺寸的方框滤波器卷积

特征描述子：SIFT特征有4×4×8=128维描述子，SURF特征有4×4×4=64维描述子

特征点检测方法：SIFT特征先进行非极大抑制，再去除低对比度的点，再通过Hessian矩阵去除边缘响应过大的点；SURF特征先利用Hessian矩阵确定候选点，然后进行非极大抑制