ROS2 bag----录制和回放

ros2 bag是用于记录系统中有关主题发布的数据的命令行工具。它累积在任何数量的主题上传递的数据，并将其保存在数据库中。然后，您可以重播数据以重现测试和实验的结果。录制主题也是共享您的作品并允许其他人重新创建作品的一种好方法。

安装ROS2bag

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sudo apt-get install ros-eloquent-ros2bag ros-eloquent-rosbag2*

ROS2bag的使用

ROS2-Launch

ros2里面的launch是基于python的，与ros1的不一样。

编写Launch文件

turtlesim_mimic_launch.py通过在终端中输入以下命令来创建启动文件：

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touch launch/turtlesim_mimic_launch.py

Action

动作是ROS 2中用于长时间运行任务的通信类型之一。它们由三部分组成：目标，结果和反馈。

动作基于主题和服务。它们的功能与服务相似，但动作是可抢占的（您可以在执行时将其取消）。与返回单个响应的服务相反，它们还提供稳定的反馈

操作使用类似于发布者-订阅者模型（在主题教程中进行描述）的客户端-服务器模型。“动作客户端”节点将目标发送到“动作服务器”节点，该节点确认目标并返回反馈和结果流。

资料下载

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安装turtlesim

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sudo apt update

sudo apt install ros-eloquent-turtlesim

检查软件包是否已安装：

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ros2 pkg executables turtlesim

上面的命令应该返回turtlesim可执行文件的列表：

1. PnP问题回顾

已知

• 世界坐标系下的3D点
• 这些3D点在相机坐标系下的, 经过相机模型投影形成的图像点(u,v)

1. ROS2

1.1. ROS2新技术

• Zeroconf：零配置网络服务规范，用于自动生成可用IP地址的网络技术，不需要额外的手动配置和专属的配置服务器。
• Protocol Buffers：Google公司开发的一种数据描述语言，类似于XML能够将结构化数据序列化，可用于数据存储、通信协议等方面。它不依赖于语言和平台并且可扩展性极强。

整体结构

视觉里程计基本原理

1. Introduction：SVD分解(奇异值分解)

奇异值分解（Singular Value Decompositionm,简称SVD）是在机器学习领域应用较为广泛的算法之一，也是学习机器学习算法绕不开的基石之一。SVD算法主要用在降维算法中的特征分解、推荐系统、自然语言处理计算机视觉等领域。（也是PCA降维的核心之一）

奇异值分解（SVD）通俗一点讲就是将一个线性变换分解为两个线性变换，一个线性变换代表旋转，一个线性变换代表拉伸。

SVD是将一个矩阵分解成两个正交矩阵和一个对角矩阵，我们知道正交矩阵对应的变换是旋转变换，对角矩阵对应的变换是伸缩变换

1. Protobuf

Protobuf是一种平台无关、语言无关、可扩展且轻便高效的序列化数据结构的协议，可以用于网络通信和数据存储

2. Protobuf-Tutorials 应用举例

Tutorials示例：一个非常简单的“地址簿”应用程序，它可以在文件中读取和写入人们的联系方式。通讯录中的每个人都有一个姓名，一个ID，一个电子邮件地址和一个联系电话